首先，准备一个合适的协议草案，包括双方的基本信息、车辆的使用及维护、费用分摊、责任及争议解决等内容。可以参考网络上已有的模板或咨询专业律师。
其次，双方应当进行面对面的协商，明确双方的权益和义务，并对协议草案进行修改和完善。
最后，双方在协议草案的基础上签署正式的协议，并保留一份原件备查。建议同时制定相关的凭证，如车辆使用记录、费用结算明细等，以备不时之需。
如果您是个人拥有的车辆，想要将其挂在公司户名下，为了保障各自的权益，需要签订《车辆挂靠协议》。具体步骤如下：
1. 定义双方责任：协议应明确双方的权利和义务，例如车主可以清晰的知道公司会为车辆负担哪些费用，公司可以明确车辆使用的时间和目的等。
2. 具体条款：协议中需要详细说明挂靠双方的名称、身份证号码、车牌号码、车辆型号、使用时间和地点等，以及特别注意事项。
3. 签署协议：双方达成一致后，准备好协议书并在协议书上双方签字。同时，建议公证协议书以确保协议的有效性。
4. 注册转移手续：车主需要将车辆的所有权证等相关材料提交给公司，由公司负责办理车辆的注册、转移等手续。
总之，在签订协议前，必须明确挂靠的目的和意义，了解挂靠的专业知识和法律规定。同时，协议书应尽量详细，涵盖所有需要协商的问题，以避免产生纠纷和法律问题。